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線性調節器(qi)可以分為有xian時(shi)(shi)間調節器(qi)和無xian時(shi)(shi)間調節器(qi)兩類。
有(you)xian時(shi)(shi)間調節器 指控制(zhi)過程結束時(shi)(shi)間 τ為有(you)限值時(shi)(shi)的(de)線性調節器。它的(de)調節規(gui)律的(de)表達式為 u*(t)=-R-1BTP(t)x(t)
式中R-1為逆矩陣,而(er) P(t)可由(you)求(qiu)解如下形(xing)式的黎(li)卡提矩陣微分方程來確(que)定:
有xian時間(jian)調節(jie)器(qi)(qi)作用相當(dang)于一(yi)個線性狀態反饋。其特點(dian)是不(bu)管(guan)被控(kong)對象是時變的(de)還是定常的(de)，調節(jie)器(qi)(qi)必定是時變的(de)。下圖(tu)為有xian時間(jian)線性調節(jie)器(qi)(qi)和整個優調節(jie)系統的(de)框圖(tu)。
無xian時(shi)間(jian)調(diao)節(jie)(jie)(jie)器(qi)(qi) 控(kong)制作用結束時(shi)間(jian) τ為無窮大(da)時(shi)的(de)(de)(de)線性(xing)(xing)調(diao)節(jie)(jie)(jie)器(qi)(qi)。只有在被控(kong)對象為能(neng)(neng)控(kong)(見能(neng)(neng)控(kong)性(xing)(xing))的(de)(de)(de)條件下(xia)，無xian時(shi)間(jian)調(diao)節(jie)(jie)(jie)器(qi)(qi)才(cai)能(neng)(neng)使系(xi)統的(de)(de)(de)偏離(li)運動最終回(hui)復(fu)到(dao)原平衡(heng)狀(zhuang)態。這類調(diao)節(jie)(jie)(jie)器(qi)(qi)問題的(de)(de)(de)性(xing)(xing)能(neng)(neng)指標中的(de)(de)(de)第一項必定是(shi)(shi)零，因此常可將其刪去。無xian時(shi)間(jian)調(diao)節(jie)(jie)(jie)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)調(diao)節(jie)(jie)(jie)規律的(de)(de)(de)表達式(shi)是(shi)(shi) u*(t)=-R-1BTPx(t)
式中P由求解下列(lie)黎卡提矩陣代(dai)數方程來定出: PA+ATP-PBR-1BTP+Q=0
無xian時間調節(jie)器(qi)(qi)也是(shi)由(you)線性(xing)狀態反饋(kui)構成(cheng)的。與(yu)有xian時間調節(jie)器(qi)(qi)不同，無xian時間調節(jie)器(qi)(qi)當(dang)被(bei)控對(dui)象為定(ding)常(chang)時也一(yi)定(ding)是(shi)定(ding)常(chang)的。
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